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PRESA PEZZI DA CASSONE CON GUIDA ROBOT 3D

Problema:

Il sistema di visione deve comandare un robot per prendere dei pezzi direttamente da cassone.
A seconda della tipologia dei pezzi vengono creati algoritmi specializzati in modo da garantire un funzionamento continuativo ed affidabile.
Nel caso della presa tubi, l'algoritmo compensa automaticamente l'errore di riflessione dovuto alla forma cilindrica dei tubi, inoltre nel caso di tubi affiancati a contatto che vengono visti come un unico tubo, li separa automaticamente.

Più in basso altre soluzioni 3D.

 

Soluzione stereoscopica a postazione fissa:

Il sistema agisce direttamente tramite un gruppo di visione 3D fisso montato sopra il contenitore. Questa soluzione permette di eseguire una movimentazione con l'ausilio di tre componenti soltanto: un robot, un sistema di visione ed una pinza. Il vantaggio di questa tipologia di impianto sta nella grande semplicita che porta a flessibilita elevate con costi di manutenzione decisamente bassi.
Per far fronte alla complessita dell'immagine ed alla piccola dimensione degli oggetti rispetto al campo inquadrato, si e fatto anche qui un gran uso di varie tipologie di algoritmi. L'intero cassone viene ricostruito spazialmente in modo digitale tenendo conto delle variazioni prospettiche, inoltre anche ogni modello viene ricostruito digitalmente in modo da adattarsi al pezzo reale, in qualunque posizione dello spazio all'interno del contenitore.

Vantaggi della stereoscopia a postazione fissa:

L'uso di telecamere fisse rispetto a quelle mobili montate sul polso del robot, porta vantaggi di robustezza ed affidabilita dell'applicazione evitando le problematiche di perdita di taratura e rottura dei cavi tipiche dei sistemi montati a bordo robot.
Rispetto al sistema 3D con proiettore laser risulta più veloce, può eseguire una scansione ad ogni presa robot, ed elaborando un'immagine reale ha minor probabilità di cadere in errori di identificazione degli spigoli.

Per far fronte alla complessita dell'immagine ed alla piccola dimensione degli oggetti rispetto al campo inquadrato, sono utilizzate varie tipologie di algoritmi. L'intero cassone viene ricostruito spazialmente in modo digitale tenendo conto delle variazioni prospettiche, inoltre anche ogni modello viene ricostruito digitalmente in modo da adattarsi al pezzo reale, in qualunque posizione dello spazio all'interno del contenitore.

 

Altre applicazioni 3D robot :

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